内页banner

联系我们

牙买加赌场

联系人:吴经理

手 机:13962372287

 座机:0512-52939201-8003

邮箱:wusheng@jscscxhj.cn

牙买加赌场

地 址:常熟市方浜工业园区虞丰路10号 

您的当前位置:主页 > 新闻中心 >

焊接机器人的现状及发展趋势(二)

发布日期:2020-12-12 23:07 作者:牙买加赌场 点击:

  焊接机器人的现状及发展趋势(二)_数学_小学教育_教育专区。焊接机器人的现状及发展趋势(二) 唐新华 【摘 要】介绍了工业机器人的结构形式和应用场合,以及机器人的示教编程和离线 编程;同时对机器人操作结构、控制系统、传感技术、遥控和监控技术、虚拟机器 人技术的

  焊接机器人的现状及发展趋势(二) 唐新华 【摘 要】介绍了工业机器人的结构形式和应用场合,以及机器人的示教编程和离线 编程;同时对机器人操作结构、控制系统、传感技术、遥控和监控技术、虚拟机器 人技术的发展进行了描述.提出了发展我国机器人技术面临的挑战和应采取的对策. 【期刊名称】《电焊机》 【年(卷),期】2006(036)004 【总页数】4 页(P43-46) 【关键词】机器人;示教编程;挑战;对策 【作 者】唐新华 【作者单位】上海交通大学,材料科学与工程学院,上海,200030 【正文语种】中 文 【中图分类】工业技术 ’ v 第 36 卷第 4 期 2 饭后 年 4 月 ’雹得我 Vol.36No.4Apr.2 创历 Elec 位 ic Welding Machine 5 题结匪焊接 j 机器人曲现软展提展瞌螃( (二}唐新华(上 海交通 大 学材料科学 与工 程学院, 上 海 200030)摘要: 介绍 了工 业机器 人 的结构形式和应用场合,以及机器 人 的示教编程和 离线编程 ; 同时对机器 人操 作 结构、控制 系 统、传感技术、遥控和监控技术、虚拟机器人技术 的 发展进行 了 描述。提 出了 发展 我国机器人技术 面 临 的 挑战和应采取 的 对望。关键词: 机器 人 ; 示教编程;挑战;对策中图分类号: TG439.9 文献标识码: C 文章编 号: 1001-2303(:却 06 阳』043-04Situation and development tendency of welding robot(2) TANG Xin-hua 阳 aterial and Science College,Shanghai Jiaotong University, Shanghai200030 , China) Abstract: This paper introducesthestructure, application situation, teachingprograms and‘ offline ’ programs of industryrobot.Italsodescribestheoperations 田 cture, controlsystem, transmissionsensing, remotecontrol, monitoringtechnologyanddevelopmentoffictionsrobottechnology , pro 阴 阳山 e challengetomeetthedevelopmentofournationalrobotindustryandthecounte rmeasurewe shouldtake.Key words: robot; teaching programs; challenge; countermeasure (上接第 3 期)工业机器人的结构形式很多,常用的有直角坐 标式、柱面坐标式、球面坐标式 、多关节坐标式、 伸 缩式、爬行式等 。 焊接机 器人根据不同的应用场合 可采取不同的结构形式,但目前用得最多的是模仿 人的 手臂功能的多关节式机器人,这是因为多关节 式机器人的手臂灵活性最大,可以 便焊枪的空间位 置和姿态调至任意状态,以满足焊接需要 。 理论上 讲,机器人 的关节愈多,自由度也愈多,关节冗余度 愈大,灵活性愈好;但同时也给机器人 逆运动学的 坐标变换和各关节位置 的控制带来复杂性 。 焊接过 程中往往需要把 以空间直角坐标表 示的工件上的 焊缝位置转换为焊枪端部的 空 间位置和姿态, 再通 过机器人逆运动学计算转换为对机器人 每个关节 角度位置的控制,而这一变 换过程的解往往不是唯 收稿 日期:2006-02-28 作者简介: 唐新华(196←), 男,上海市人,副教授,博士.主要从事焊接过程自动控制方面的教学科研工作。 一的,冗余度愈大,解愈多 。 如何选取最合适的解对 机器人焊接过程中运动的平 稳性很重要 。不同的机 器人控制系统对这 一 问题的处理方式不尽相同 。 一 般 来讲,具有 6 个关节的机器人基本上能满足焊枪 的位置和空间姿态的控制要求, 其中 3 个自由度 (xyz)用于控制焊枪端部的空间位置,另外 3 个自由 度 (ABC) 用于控制焊枪的空间姿态。因此,目前的焊 接机器人多数为 6 关节。对于有些焊 接场合,工件由于过大或空间几何 形状过于复杂,使焊接机器人的焊枪无法到达 指定 的焊缝位置或焊枪姿态,这时必须通过增加 1~3 个 外部轴的办法增加机器 人的自由度 。 通常有 2 种做 法:一是把机器人装于可以移动的轨道小车或龙门 架上,扩大机器人本身的作业空间;二是让工件移 动或转动,使工件上的焊接部 位进入机器人的作业 空间 。 也有同时采用上述两种办法,让工件的焊接部 位和 机器人都处于最佳焊接位置 。焊接机器人的编程方法目前还是以在线示教路必由 丝丝.,-16~ · 43· ’v 第 36 卷第 4 期 2 饭后 年 4 月’雹得我 Vol.36No.4 Apr.2 创历 Elec 位 ic Welding Machine 摘要: 介绍 了工 业机器 人 的结构形式和应用 场合,以及机器 人 的示教编程和 离线编程 ; 同时对机器人操作 结构、控制 系 统、传感技术、遥控和监控技术、虚拟机器人技术 的 发展进行 了 描述。提 出了 发展我国机器人技术 面 临 的 挑战和应采取 的 对望。阳 aterial and Science College,Shanghai Jiaotong University, Shanghai200030 , China) Abstract: This paper introducesthestructure, application situation, teachingprograms and‘ off- line ’ programs of indus

牙买加赌场